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　　AGV主動(dòng)扶引小車的引導(dǎo)原理是依據(jù)主動(dòng)扶引小車行走的軌道進(jìn)行編程，數(shù)字編碼器檢測(cè)出的電壓信號(hào)判別其與預(yù)先編程的軌道的方位誤差，控制器依據(jù)方位誤差調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速對(duì)誤差進(jìn)行糾正，從而使主動(dòng)扶引小車沿預(yù)先編程的軌道行走。因此AGV主動(dòng)扶引小車行走過(guò)程中，需不斷地依據(jù)輸入的方位誤差信號(hào)調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速，對(duì)體系進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。

　　小車選用兩后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)差速轉(zhuǎn)向，兩前輪為萬(wàn)向輪的四輪結(jié)構(gòu)方法。步進(jìn)電機(jī)經(jīng)減速器后通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪供給驅(qū)動(dòng)力，當(dāng)兩輪運(yùn)動(dòng)速度不一起就可以實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向。

　　（1）車體

　　包含底盤、車架、殼體和控制室和相應(yīng)的機(jī)械電氣結(jié)構(gòu)如減速箱、電機(jī)、車輪等所組成，是AGV的基礎(chǔ)部分。具有電動(dòng)車輛的結(jié)構(gòu)特征和無(wú)人駕駛主動(dòng)作業(yè)的特殊要求。車架常用鋼構(gòu)件焊接而成，重心越低越有利于抗傾翻。板上常安頓移載設(shè)備、電控體系、按鍵、顯示屏等。

　?。?）車架

　　車架是整個(gè)AGV小車的機(jī)體部分，首要用于設(shè)備輪子、光感應(yīng)器、伺服電機(jī)和減速器。車架上面設(shè)備伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、PCD板和電瓶。關(guān)于車架的規(guī)劃，要有足夠的強(qiáng)度和硬度要求，故車架資料選用鑄造鋁合金，牌號(hào)為6061。其間6061質(zhì)量比較輕，焊接性好。

　?。?）車輪

　　車輪選用實(shí)心橡膠輪胎。車體后面兩主動(dòng)輪為固定式驅(qū)動(dòng)輪，與輪轂式電機(jī)相連。前面兩個(gè)隨動(dòng)輪為旋轉(zhuǎn)式隨動(dòng)輪，起支承和平衡小車的效果。

　　（4）載荷傳送設(shè)備

　　AGV的載荷傳送設(shè)備為一平板，其效果為運(yùn)送箱體類零件到指定工位。首要用來(lái)裝載箱體類零件，運(yùn)送物料等.

　?。?）驅(qū)動(dòng)設(shè)備

　　AGV運(yùn)轉(zhuǎn)并具有速度控制和制動(dòng)能力的子體系。首要包含電機(jī)、

　　減速器、驅(qū)動(dòng)器、控制與驅(qū)動(dòng)電路等。驅(qū)動(dòng)體系一般為閉環(huán)方法與開環(huán)方法，前者以伺服直流電機(jī)為主，后者以步進(jìn)電機(jī)為主。

　?。?）動(dòng)力體系

　　蓄電池是現(xiàn)在AGV運(yùn)用的唯一電源。用來(lái)驅(qū)動(dòng)車體、車上隸屬設(shè)備，如控制、通訊、安全等。

　　AGV周邊設(shè)備運(yùn)用一般工業(yè)電力，依據(jù)用途而有不同要求。如充電間頻率發(fā)生器、主動(dòng)門、計(jì)算機(jī)室、通訊設(shè)備以及工作環(huán)境所需設(shè)備的動(dòng)力等。依據(jù)車型、運(yùn)轉(zhuǎn)及載荷量而選用不同功率的蓄電他，一般都是蓄電池組合體。常用直流電壓為12伏、24伏、48伏及72伏。

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